在《在魔王城说晚安》的世界里，人类与魔族共同生活，但世界的支配权仍掌握在人类一方。某天，魔王将人类公主栖夜莉丝（水濑祈配音）掳走并囚禁于魔王城，还向人类送去勒索信，要求以世界的支配权换取公主的自由。为救回公主，勇者拂晓（下野纮配音）踏上了危机四伏的旅程。可对被关押的栖夜莉丝来说，漫长而无聊的囚禁生活实在难以忍受，于是这个古灵精怪又精力旺盛的公主开始在魔王城里寻找乐趣。无论是恶魔教会的法师雷欧纳多（石川界人配音）、世代侍奉魔王的忠犬哈士奇（小林亲弘配音），还是威严十足的魔王本人（松冈祯丞配音），全都接连成为她恶作剧的对象，被折腾得团团转。
